Muzeul de Istorie este găzduit de Casa Altemberger-Pempfflinger, aflată pe Str. Mitropoliei nr. 2, sediu al Primăriei orașului Sibiu între anii 1545 și 1948. Cele zece corpuri de clădire, la care se adaugă un turn de apărare, constituie cel mai impresionant ansamblu de arhitectură gotică civilă din România și chiar din Europa de Sud-Est. Construcția s-a ridicat de echipa condusă de pietrarul Andreas Lapicida, la sfârșitul secolului al XV-lea, la comanda lui Thomas Altemberger. Cea mai veche parte o constituie turnul-locuință, construcția acestuia fiind inițiată la sfârșitul secolului al XIII-lea.

Expozițiile care pot fi văzute aici sunt structurate astfel: 
- Evoluția comunităților umane din sudul Transilvaniei, care prezintă viața de zi cu zi în paleolitic, oferind imaginea traiului în peșteri, bordeie, gospodării, villa romana, locuința medievală; 
- Sticla în Transilvania și Bresle sibiene, care redau activitățile umane, de la procesarea vântului la producția specializată a ghildelor; 
- Lapidariul roman și Magistratul Sibiului, care evocă statutul social și demnitatea conducătorului; 
- Arme și armuri, care indică alte aspecte esențiale ale existenței umane pe aceste locuri, cum ar fi războiul sau aspectul ritual al religiei; 
- Tezaur, care cuprinde piese de argintărie liturgică. 
Circuitul expozițional turistic se încheie cu prezentarea mișcării de emancipare națională din sudul Transilvaniei, prezentând evenimente din perioada secolelor XVIII-XX.